关于豆腐的起源，历来说法很多。古代即有不同的说法，一说是孔子时代即有豆腐，一说是豆腐始于汉淮南王刘安。前一种说法支持者不多，后一种说法则自宋以来长期流传。南宋．朱熹在其《豆腐》诗中写到：“种豆豆苗稀，力竭心已腐，早知淮南术，安坐获泉布。”并自注“世传豆腐本乃淮南王术”；与朱熹同时代的杨万里，写过一篇《豆卢子柔传》的文章，副标题为“豆腐”，其中也提到汉代已有豆腐。之后持此类说法者颇多，如李时珍亦认为“豆腐之法，始于汉淮南王刘安”，明．叶子奇《草木子》中有：“豆腐始于汉淮南王之术”句，明·罗颀《物原》也说，西汉时的古籍中有“刘安做豆腐”的记载。可以说，自宋明以来，人们一直认为豆腐发明始于西汉时期。然而奇怪的是，现存汉唐文献，无论是《淮南子》、《齐民要术》，甚至各类文学作品等等，都没有一丁点儿关于豆腐以及豆腐始于汉淮南王刘安的记载。因此，许多学者对豆腐“始汉说”提出质疑，提出了一些不同的观点，较早的有日本学者篠田统的“始唐说”以及袁翰青的“始五代说”。

    目前发现最早记载关于豆腐的文献，是五代陶谷(公元903~公元970年)撰写的《清异录》，其中《官志门》“小宰羊”条曰：“时蕺为青阳(今安徽青阳县)丞，洁已勤民，肉味不给，日市豆腐数个，邑人呼豆腐为小宰羊”。陶谷是五代时新平(今安徽省皖南)人氏，他在五代时的晋、汉、周和北宋初期都做过官，北宋开宝中卒。据他所记载的这件事可以说明，至少在五代时的淮南一带，豆腐已经是大众日常食品了，其制作技术看来也相当成熟。自宋以来，关于豆腐的记载就多了。

    宋寇宗《本草衍义》载：“生大豆，又可硙为腐，食之”；苏轼《物类相感志》：“豆油煎豆腐，有味”；南宋陆游《老学庵笔记》：“嘉兴人…开豆腐羹店”等等。基于此，不少学者将豆腐起源的时间下限定在晚唐五代，这在学术界已无异辞。但对于豆腐到底起源于何时，依然没有定论。

    1959-1960年，考古工作者在河南密县打虎亭发掘了两座汉墓，该墓为东汉晚期(公元二世纪左右)遗址，其墓中画像石上有生产豆腐的场面。经过专家实地考察和研究，排除了该图反映的是酿酒或作酱、醋场面，而只能是作豆腐。因此，豆腐起源的时间被确定为汉代，刘安做豆腐的传说似乎也不完全是虚文。

    关于豆腐起源的地点，历来少有人述及，盖因为起源的时间还没有确定。根据现有资料，涉及豆腐起源的地点有三个，一是八公山，今安徽淮南寿县境；二是打虎亭，今河南郑州密县境；三是青阳，今安徽青阳境。目前看来，起源地指向八公山者居多。八公山位于淮南市南郊，寿县城北淝水之滨，山下为淮北大平原，历来盛产大豆，山上有很多含各种矿物质的泉水，用此泉水磨制豆浆，浆质均匀，做出豆腐洁白细腻，美味可口。得天独厚的条件为豆腐的发明提供了物质基础。当然，起源地到底在什么地方，尚须进一步的证据。

    豆腐到底为何人所创，目前也是没有定论。宋代苏东坡有“豆腐”诗云“古来百巧出穷人，搜罗假合乱天真。”认为这种“乱天真”的豆制品，是由穷人巧手制作而成。我国著名的化学家袁翰青先生指出：“豆腐的始创者是农民，是他们在长期煮豆磨浆的实践中，得到了这种优美的食品。”，把豆腐的发明创造归功于农民。李治寰先生则提出“豆腐制法与道家炼丹有密切关系”，认为道家炼丹用豆浆来培育丹苗，无意中发明了豆腐。文献中记载最多的是淮南王刘安做豆腐的传说，这与刘安修道炼丹也不无关系。比较中肯的说法是，许多发明创造虽出自群众智慧，但人们总要寻找一个公认的人物作为始作者来尊奉，这样的例子在古代并不少见。